تحلیل سینماتیکی و سینتیکی ربات سه درجه آزادی با ورودی دلخواه و حل معادلات دینامیکی آن به کمک روش لاگرانژ

سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,183

فایل این مقاله در 14 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

MECHAERO04_076

تاریخ نمایه سازی: 24 شهریور 1398

چکیده مقاله:

در پژوهش حاضر، به تعیین موقعیت و سرعت و شتاب ربات سه درجه آزادی با ورودی دلخواه پرداخته شده است. در ابتدا سینماتیک ربات به واسطه مختصات هندسی هریک از مراکز جرم تحلیل شده و سپس دینامیک آن به روش لاگرانژ حل شده است. میتوان با وارد کردن ورودی های دلخواه برای هر درجه آزادی موقعیت، سرعت و شتاب سایر مراکز جرم و انتهای ربات را بدست آورد. همچنین می توان با حل معادلات دینامیکی آن توسط روش رانگ – کوتا متلب حرکت آن را در حالت دینامیکی پیش بینی کرد.

کلیدواژه ها:

موقعیت ، سرعت ، شتاب ، ربات سه درجه آزادی ، لاگرانژ

نویسندگان

هادی صفاری

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک گرایش طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر

احسان شجاعی

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک گرایش طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر

پیمان رمضانیان

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک گرایش طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر

امیرمحمد اشکوریان

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک گرایش طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر