تحلیل سینماتیکی و سینتیکی ربات سه درجه آزادی با ورودی دلخواه و حل معادلات دینامیکی آن به کمک روش لاگرانژ

در پژوهش حاضر، به تعیین موقعیت و سرعت و شتاب ربات سه درجه آزادی با ورودی دلخواه پرداخته شده است. در ابتدا سینماتیک ربات به واسطه مختصات هندسی هریک از مراکز جرم تحلیل شده و سپس دینامیک آن به روش لاگرانژ حل شده است. میتوان با وارد کردن ورودی های دلخواه برای هر درجه آزادی موقعیت، سرعت و شتاب سایر مراکز جرم و انتهای ربات را بدست آورد. همچنین می توان با حل معادلات دینامیکی آن توسط روش رانگ – کوتا متلب حرکت آن را در حالت دینامیکی پیش بینی کرد.

کلیدواژه ها:

موقعیت ، سرعت ، شتاب ، ربات سه درجه آزادی ، لاگرانژ