ارائه کنترلر مد لغزشی عصبی تطبیقی برای کنترل بازوهای ربات
سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 4,359
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME16_481
تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386
چکیده مقاله:
در این مقاله یک کنترلر شبکه عصبی تطبیقی بر مبنای سیستم مد لغزشی برای بازوی ربات طراحی شده است تا مشکلات کنترلرهای مد لغزشی کلاسیک را در عمق کاهش دهد. بخش ناپیوسته سیگنال ها در کنترلرهای مد لغزشی کلاسیک، با توابع پیوسته شبکه عصبی RBF تک ورودی – تک خروجی به منظور حذف پدیده لرزش ، جایگزین شده اند. وزن لایه های میانی شبکه در یک روش غیر خطی بهنگام شده تا عدم قطعیت سیستم را جبرا ن کند و پایداری کل سیستم را بدون داشتن هیچ گونه اطلاعاتی از عدم قطعیت سیستم تضمین کند. قانون تطبیقی بر اساس روش لیاپانوف طراحی شده و اثرات ریاضی برای پایداری و همگرایی کل سیستم با این روش ارائه شده است. د رآخر به کمک این روش یک کاربرد عملی برای کنترل موقعیت بازوهای ربات، شبیه سازی و نتایج حاصله با دیگر روش ها مقایسه شده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مهدی فهامی
کارشناسی ارشد مکاترونیک - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
سیدحسین ساداتی
استادیار دانشکده مکانیک - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :