سیویلیکا را در شبکه های اجتماعی دنبال نمایید.

طراحی کنترلر فازی برای کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار با استفاده ازالگوریتم ژنتیک

سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 5,229

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME16_474

تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386

چکیده مقاله طراحی کنترلر فازی برای کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار با استفاده ازالگوریتم ژنتیک

در این مقاله به بررسی دینامیک و کنترل یک پاندور معکوس چرخ دار (Wheeled Inverted Pendulum – WIP) که از مکانیزم پاندول معکوس الگوبرداری شده است می پردازیم. این ربات امروزه به عنوان یک وسیله نقلیه نیز استفاده می شود، و کنترل و پایداری آن بسیار مورد توجه محققین قرار گرفته است. تجزیه و تحلیل دینامیکی ربات با استفاده از مکانیک لاگرانژی انجام گرفته و معادلات غیر خطی حاکم بر سیستم به منظور استفاده در طراحی سیستم کنترل کننده، خطی شده اند. کنترل کننده سیستم با جداسازی کانال های حرکتی و به صورت کنترل دو سیستم SISO , SIMO طراحی شده است. این کنترل کننده که از نوع کنترل کننده فازی ممدانی است، قوانین آن با استفاده از الگوریتم ژنتیک بهینه شده اند، عملکرد سیستم با استفاده از شبیه سازی عددی در نرم افزار Simulink بررسی شده است.

کلیدواژه های طراحی کنترلر فازی برای کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار با استفاده ازالگوریتم ژنتیک:

نویسندگان مقاله طراحی کنترلر فازی برای کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار با استفاده ازالگوریتم ژنتیک

محمد کشمیری

دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مکانیک

فرید شیخ الاسلام

استادیار دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده برق و کامپیوتر

مهدی کشمیری

استادیار دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مکانیک

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
SEIICHI(1 998), Fuzzy Control of Wheeled Inverted Pendulum using Genetic ...
Agrawal, (2005) Velocity and Position Control of a ...
_ Rich Chi Ooi, Thomas Braunl, Jie Pan, (2003) "Balancing ...
Shimogawa & Chang-Jun Lin. 2001، Position and Orientation of a ...
نمایش کامل مراجع

مقاله فارسی "طراحی کنترلر فازی برای کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار با استفاده ازالگوریتم ژنتیک" توسط محمد کشمیری، دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مکانیک؛ فرید شیخ الاسلام، استادیار دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده برق و کامپیوتر؛ مهدی کشمیری، استادیار دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مکانیک نوشته شده و در سال 1387 پس از تایید کمیته علمی شانزدهمین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک پذیرفته شده است. کلمات کلیدی استفاده شده در این مقاله پاندول معکوس چرخ دار ، سیستم های ناپایدار ، کنترل کننده فازی ، الگوریتم ژنتیک هستند. این مقاله در تاریخ 20 آبان 1386 توسط سیویلیکا نمایه سازی و منتشر شده است و تاکنون 5229 بار صفحه این مقاله مشاهده شده است. در چکیده این مقاله اشاره شده است که در این مقاله به بررسی دینامیک و کنترل یک پاندور معکوس چرخ دار (Wheeled Inverted Pendulum – WIP) که از مکانیزم پاندول معکوس الگوبرداری شده است می پردازیم. این ربات امروزه به عنوان یک وسیله نقلیه نیز استفاده می شود، و کنترل و پایداری آن بسیار مورد توجه محققین قرار گرفته است. تجزیه و تحلیل دینامیکی ربات با استفاده از ... . این مقاله در دسته بندی موضوعی الگوریتم ژنتیک طبقه بندی شده است. برای دانلود فایل کامل مقاله طراحی کنترلر فازی برای کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار با استفاده ازالگوریتم ژنتیک با 6 صفحه به فرمت PDF، میتوانید از طریق بخش "دانلود فایل کامل" اقدام نمایید.