تحلیل سینماتیک مستقیم ربات موازی استوارت مسطح 6 6 با روشی جدید

در این مقاله ابتدا ربات استوارت از نوع 6 6 با پلتفرمهای مسطح معرفی میشود. سپس سینماتیک معکوس ربات مورد مطالعه قرار میگیرد. در -ادامه با الگوریتمی جدید سینماتیک مستقیم استوارت 6 6 به روش حذفی بررسی میشود. روش حذف جبری که معمولاً معادلات جبری را به فرم -معادلات چندجملهای یک متغیره بیان میکند، روشی مناسب برای حل در فرم بسته سینماتیک مستقیم است. در این روش سینماتیک مستقیم به سادگی قابل حل بوده و لذا ارزش تئوری بالایی دارد. در حل سینماتیک با استفاده از ماتریس سیلوستر 15 ×15 بدون فاکتورگیری به چندجملهایدرجه 02 میرسیم. با حل چندجملهای پاسخهای سینماتیک مستیم بدست میآید. در نهایت صحت پاسخهای سینماتیک مستقیم ربات و همچنین پاسخ آن برای یک مثال عددی با نتایج حاصل از سینماتیک معکوس تأیید میگردد

کلیدواژه ها:

ربات استوارت ، تحلیل سینماتیک مستقیم ، روش حذف