ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

مدل سازی دینامیکی و کنترل حرکت ربات زیردریایی بدون سرنشین در فضای سه بعدی

سال انتشار: 1394
کد COI مقاله: ICEEE07_313
زبان مقاله: فارسیمشاهده این مقاله: 896
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 6 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله مدل سازی دینامیکی و کنترل حرکت ربات زیردریایی بدون سرنشین در فضای سه بعدی

امیر هوشنگ مزینان - دانشکده مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب، تهران، ایران
سید همریم حیات الغیبی - دانشکده مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب، تهران، ایران
محمد نادری - دانشکده مهندسی مکاترونیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی تهران، ایران

چکیده مقاله:

پژوهش های بسیاری متوجه توسعه و ساخت ربات های زیردریایی بدون سرنشین شده است. علاوه بر طراحی و ساخت، مدل سازی و کنترل این سیستم ها از اهمیت و پیچیدگی بالایی برخوردار است. نامعینی و عدم قطعیت در فرآیند مدل سازی و متغیر بودن دینامیک سیستم، بر دشواری کنترل می افزاید. در این پژوهش مدل دینامیکی ریاضی دقیق غیرخطی از ربات زیردریایی DST-R-100-4 با 6 درجه آزادی در نرم افزار متلب توسعه داده شد. این مدل که اثرات ترم های هیدرودینامیکی، جرم افزوده و بایانسی را شامل شده است، با استفاده از روابط ارائه شده در مراجع به دست آمد. در ادامه به منظور کنترل سیستم، با توجه به مقاومت مناسب و کاربرد گسترده کنترل کننده های PID در یک ساختار آبشاری غیرخطی سعی در کنترل سرعت طولی،عمق و زاویه ی پیشروی سیستم شد. علی رغم پیچیدگی دینامیک سیستم و متغیر بودن آن، نتایج شبیه سازی نشان از عملکرد بسیار خوب کنترل کننده ها در ردیابی ورودی های مرجع دارد.

کلیدواژه ها:

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا ICEEE07_313 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/459297/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
مزینان، امیر هوشنگ و حیات الغیبی، سید همریم و نادری، محمد،1394،مدل سازی دینامیکی و کنترل حرکت ربات زیردریایی بدون سرنشین در فضای سه بعدی،هفتمین کنفرانس ملی مهندسی برق و الکترونیک ایران،گناباد،https://civilica.com/doc/459297

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1394، مزینان، امیر هوشنگ؛ سید همریم حیات الغیبی و محمد نادری)
برای بار دوم به بعد: (1394، مزینان؛ حیات الغیبی و نادری)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Aras M.S.M, Abdullah S.S, Rashid M.Z.A, Rahman A.A, Aziz M.A.A, ...
  • Journul of Theoretical and Applied Information Technology, vol. 56, no. ...
  • A. R. Marzbanrad, M. Eghtesad, R. Kamali, "A Robust Adaptive ...
  • _ _ Remotely Operated Underwater Vehicle", Applied Mathematics _ Computation, ...
  • J. Yuh, "Modeling and Control of Underwater Robotic Vehicles", IEEE ...
  • _ _ _ _ electronic engineering, MIDDLE EAST TECHNICAL UNIVERSITY, ...
  • R. Bachmayer, L. L. Whitcomb, M. A. Grosenbaugh, "An Accurate ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه آزاد
    تعداد مقالات: 11,025
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی