طراحی، ساخت و ارزیابی سامانه میزان متغیر (VRA) به منظور کنترل علف های هرز

در سمپاشهای میزان متغیر، مهمترین موارد در افزایش دقت و کارایی سامانه در دو عامل نهفته است یکی دقت سامانه در تشخیص مکان تجمع علف های هرز و دیگری زمان صرف شده از ابتدای شروع به کار فرآیند، تا زمان نشستن محلول سم یا علف کش روی مناطق هدف. در این تحقیق یک سامانه سم پاش میزان متغیر به منظور کنترل علف های هرز طراحی و ساخته شد که امکان سم پاشی با کمترین میزان هدر رفتسم و کاهش آلودگی های زیست محیطی حاصل از آن را امکان می دهد. به این منظور با استفاده از سامانه بینایی ماشین ابزار سنجش محیط از نظر وجود و یا عدم وجود مناطق تجمع علف هرز برای روبات در نظر گرفته شد. دوربین متصل شده به واحد پردازنده مرکزی تصاویر RGB را به صورت آنی و بی درنگ به نرم افزار MATLAB انتقال می دهد. نرم افزار بسته به قدرت سخت افزار استفاده شده در رایانه،زمانی را صرف پایش تصاویر می کند( این زمان بعدا در محاسبه زمان تاخیر خود را نشان می دهد) و خروجی که شامل مختصات مناطق وجود علف های هرز است به ریز پردازنده که وظیفه فعال و غیر فعال کردن افشانک ها را بر عهده دارد، انتقال می دهد. ریز پردازنده مختصات دریافتی ر ا با سرعت حرکت روبات تطابق داده و افشانک های سلونوئیدی مرتبط با هر قسمت را فعال می نماید. در انتها به منظور محاسبه دقت روبات در یافتن و تشخیص مناطق تجمع علف هرز و همچنین میزان دقت پاشش روی مناطق ذکر شده آزمون هایی به تکرار در محیط آزمایشگاهی انجام گرفت و نتایج با استفاده از ضریب تبیین تحلیل شد که حکایت از دقت و عملکرد بالای سامانه داشت.

کلیدواژه ها:

کشاورزی دقیق ، ماشین بینایی ، کنترل علف هرز