طراحی مسیر پایدار برای یک ربات دوپای صفحه‌ای انسان‌نما و بررسی اثر تغییر پارامترها روی پایداری ربات
محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,159
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME14_429
تاریخ نمایه سازی: 1 فروردین 1386
چکیده مقاله:
رباتهای دو پا نسبت به دیگر رباتهای راه‌رونده از قابلیتهای حرکتی بالاتری برخوردار هستند، اما براحتی ناپایدار می‌شوند. برای اینکه ربات قادر به راه رفتن پایدار در محیطهای مختلف باشد، لازم است که قیدهای تماسی، توسط حرکت پا‌ها ارضاء شوند. در این مقاله سعی در ایجاد یک مسیر پایدار برای یک ربات انسان‌نمای صفحه‌ای داریم. سیستم مورد نظر یک ربات دو پا با مفاصل فعال است،که قادر به حرکت در صفحه طولی با یک سرعت ثابت می‌باشد. ابتدا قیدهای مربوط به حرکت پا‌ها را فرمول‌بندی می‌کنیم. برای ایجاد یک مسیر پایدار، به کمک روش تعادل دینامیکی (ZMP) و تغییر دو پارامتر حرکتی، مسیری با پایداری بالا بدست می‌آوریم و سپس متغیرهای مفصلی را برای ایجاد حرکت مورد نظر در صفحه طولی بدست می‌آوریم.
کلیدواژه ها:
ربات دوپا- طراحی مسیر- پایداری دینامیکی
نویسندگان
حسین معین خواه
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
مهدی کشمیری
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان