ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

طراحی مسیر بلادرنگ در حضور اغتشاشات با استفاده از کنترل پیش بین برای یک ربات دوپا

سال انتشار: 1397
کد COI مقاله: ISME26_133
زبان مقاله: فارسیمشاهد این مقاله: 147
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 7 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی مسیر بلادرنگ در حضور اغتشاشات با استفاده از کنترل پیش بین برای یک ربات دوپا

فاطمه ناظمی - مرکز سیستمها و فناوری های پیشرفته (CAST)، مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران، تهران،
فرزاد آیت اله زاده شیرازی - استاد، مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران، تهران،
عقیل یوسفی کما - استاد، مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته (CAST)، مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران، تهران

چکیده مقاله:

هدف از این مقاله، ارایه الگوریتمی کارآمد برای بازیابی تعادل ربات انسان نما در حضور اغتشاشات شدید است. یکی از راه کارهای انسان برای حفظ تعادل در هنگام مواجهه با اغتشاشات بزرگ، بهره گیری از اثر دورانی بالاتنه است. با این حال در اغلب استراتژی های کنترل از این موضوع غفلت می شود. در مقاله پیش رو، روشی الهام یافته از رفتار انسان بر اساس کنترل پیش بین به منظور کنترل نقطه مهار در هنگام راه رفتن، ارایه می شود. الگوریتم پیشنهادی با بهینه سازی بلادرنگ مومنتوم دورانی بالاتنه، قادر است تعادل ربات را در حضور اغتشاشات شدید حفظ کند. در این رویکرد ابتدا مکان گام بعدی سازگار با سرعت راه رفتن مورد تقاضا، تصمیم گیری می شود. سپس از مدل دینامیکی پاندول معکوس با چرخ طیار برای تولید مسیر نقطه مهار در هر چرخه کنترلی استفاده می شود. این کار با استفاده از مدولاسیون مرکز جرم و نقطه لولای ممان مرکزی برای تحقق نقطه مهار مطلوب در انتهای گام فعلی انجام می شود. نتایج شبیه سازی های صورت گرفته در دو سناریوی مختلف نشان داده شده است که مزیت الگوریتم موردنظر را نشان می دهد

کلیدواژه ها:

ربات دو پا، تولید الگوی گام برداری، گام برداری مقاوم

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/816892/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
ناظمی، فاطمه و آیت اله زاده شیرازی، فرزاد و یوسفی کما، عقیل،1397،طراحی مسیر بلادرنگ در حضور اغتشاشات با استفاده از کنترل پیش بین برای یک ربات دوپا،بیست و ششمین همایش سالانه بین­ المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران،سمنان،،،https://civilica.com/doc/816892

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1397، ناظمی، فاطمه؛ فرزاد آیت اله زاده شیرازی و عقیل یوسفی کما)
برای بار دوم به بعد: (1397، ناظمی؛ آیت اله زاده شیرازی و یوسفی کما)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: 60,035
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی