بررسی مدل پاندول معکوس سه جرمه با در نظر گرفتن توزیع های مختلف نقطه گشتاور صفر برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات های دوپا

هدف از این مقاله، بررسی کارایی مدل پاندول معکوس سه جرمه برای طراحی مسیر بلادرنگ برای یک ربات دوپای صفحه ای است. در این راستا، یک مدل پاندول معکوس سه جرمه برای تخمین نقطه گشتاور صفر به کار گرفته می شود. برای نشان دادن کارایی این مدل، برای ربات در فضای کاری متشکل از مچ پاها و مرکز جرم، طراحی مسیر شده و با استفاده از سینماتیک معکوس، مسیرها به فضای مفصلی نگاشت داده می شوند. با استفاده از مسیرهای به دست آمده در فضای مفصلی، موقعیت دقیق نقطه گشتاور صفر محاسبه شده و با مسیر نقطه گشتاور صفر طراحی شده مقایسه می شود. انتظار می رود مه مدل پاندول معکوس در حالت دو تکیه گاهی تخمین بهتری از دینامیک ربات ارائه دهد، در همین راستا مدل برای توزیع های متفاوت مسیر نقطه گشتاور صفر بین حالت تک تکیه گاهی و دو تکیه گاهی موردمطالعه قرار گرفته و نتایج با هم مقایسه می شوند. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که با تخصیص سهم بیشتری از تغییرات نقطه گشتاور صفر طراحی شده به حالت دو تکیه گاهی اختلاف نقطه گشتاور صفر طراحی شده و نقطه گشتاور صفر واقعی کاهش می یابد. مدل ارائه شده، براساس ویژگی های ربات سورنا 3 بوده که این ربات در مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته دانشگاه تهران طراحی و ساخته شده است.

کلیدواژه ها:

ربات انسان نما ، طراحی مسیر بلادرنگ ، مدل پاندول معکوس سه جرمه ، نقطه گشتاور صفر