ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

بررسی مدل پاندول معکوس سه جرمه با در نظر گرفتن توزیع های مختلف نقطه گشتاور صفر برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات های دوپا

سال انتشار: 1394
کد COI مقاله: ELEMECHCONF03_0667
زبان مقاله: فارسیمشاهد این مقاله: 258
فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 12 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله بررسی مدل پاندول معکوس سه جرمه با در نظر گرفتن توزیع های مختلف نقطه گشتاور صفر برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات های دوپا

مصطفی اسلامی - دانشجوی کارشناسی ارشد مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته (CAST)ٍ، دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس دانشکده های فنی، دانشگاه تهران، تهران
عقیل یوسفی کما - استاد، مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته (CAST)، دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس دانشکده های فنی، دانشگاه تهران، تهران
مجید خدیو - دانشجوی دکتری دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

چکیده مقاله:

هدف از این مقاله، بررسی کارایی مدل پاندول معکوس سه جرمه برای طراحی مسیر بلادرنگ برای یک ربات دوپای صفحه ای است. در این راستا، یک مدل پاندول معکوس سه جرمه برای تخمین نقطه گشتاور صفر به کار گرفته می شود. برای نشان دادن کارایی این مدل، برای ربات در فضای کاری متشکل از مچ پاها و مرکز جرم، طراحی مسیر شده و با استفاده از سینماتیک معکوس، مسیرها به فضای مفصلی نگاشت داده می شوند. با استفاده از مسیرهای به دست آمده در فضای مفصلی، موقعیت دقیق نقطه گشتاور صفر محاسبه شده و با مسیر نقطه گشتاور صفر طراحی شده مقایسه می شود. انتظار می رود مه مدل پاندول معکوس در حالت دو تکیه گاهی تخمین بهتری از دینامیک ربات ارائه دهد، در همین راستا مدل برای توزیع های متفاوت مسیر نقطه گشتاور صفر بین حالت تک تکیه گاهی و دو تکیه گاهی موردمطالعه قرار گرفته و نتایج با هم مقایسه می شوند. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که با تخصیص سهم بیشتری از تغییرات نقطه گشتاور صفر طراحی شده به حالت دو تکیه گاهی اختلاف نقطه گشتاور صفر طراحی شده و نقطه گشتاور صفر واقعی کاهش می یابد. مدل ارائه شده، براساس ویژگی های ربات سورنا 3 بوده که این ربات در مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته دانشگاه تهران طراحی و ساخته شده است.

کلیدواژه ها:

ربات انسان نما، طراحی مسیر بلادرنگ، مدل پاندول معکوس سه جرمه، نقطه گشتاور صفر

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/479432/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
اسلامی، مصطفی و یوسفی کما، عقیل و خدیو، مجید،1394،بررسی مدل پاندول معکوس سه جرمه با در نظر گرفتن توزیع های مختلف نقطه گشتاور صفر برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات های دوپا،سومین کنفرانس ملی و اولین کنفرانس بین المللی پژوهش هایی کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک،تهران،،،https://civilica.com/doc/479432

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1394، اسلامی، مصطفی؛ عقیل یوسفی کما و مجید خدیو)
برای بار دوم به بعد: (1394، اسلامی؛ یوسفی کما و خدیو)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود ممقالهقاله لینک شده اند :

  • M. Vukobratovic and J. Stepanenko, "On the stability of anthropo ...
  • M. Khadiv, S. A. _ Moosavian, A. Yo usefi-Koma, M. ...
  • G. Bessonnet, S. Chesse, and P. Sardain, "Optimal gait synthesis ...
  • T. Buschmann, S. Lohmeier, H. UIbrich, and F. Pfeiffer, "Optimization ...
  • T. Sato, S. Sakaino, and K. Ohnishi, "Real-time walking trajectory ...
  • J. H. Park and K. D. Kim, "Biped robot walking ...
  • T. Sato, S. Sakaino, E. Ohashi, and K. Ohnishi, "Walking ...
  • _ K. Harada, S. Kajita, K. Kaneko, and H. Hirukawa, ...
  • M. Morisawa, K. Harada, S. Kajita, K. Kaneko, F. Kanehiro, ...
  • S. Kagami, T. Kitagawa, K. Nishiwaki, T. Sugihara, M. Inaba, ...
  • T. Takenaka, T. Matsumoto, and T. Yoshiike, "Real time motion ...
  • S. Kajita, F. Kanehiro, K. Kaneko, K. Fujiwara, K. Harada, ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: 60,201
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی