شناسایی سیستم بازوی مکانیکی با مفصل انعطاف پذیر با استفاده از روش زیر فضا

بازوی انعطاف پذیر کاربردهای زیادی در صنعت دارد. امروزه بازوهای انعطاف پذیر در شاخه های مختلف از قبیل جوشکاری اتوماتیک و جمع بندی خودکار مورد استفاده قرار می گیرد. انعطاف پذیری با استفاده از دنده ها و تسمه ها ایجاد می شود برای انتقال محرک ها به مفصل ها که گشتاورها را ایجاد می کنند. فرکانس طبیعی این اتصالات معمولا بسیار پایین در حدود Hz است، که معمولا با فرکانس مسیر سنکرون می شود. در نتیجه در بازوهای مقیاس بزرگ، مفصل های انعطاف پذیر نسبتا کوچک حتی ممکن است، لرزش ایجاد کنند، که مناسب نیست. بنابر این مطالعات زیادی در زمینه مدل سازی و تخمین سیستم های بازوی مکانیکی با مفصل انعطاف پذیر انجام شده است. در این مقاله یک بازوی مکانیکی با مفصل انعطاف پذیر به وسیله معادله اویلر-لاگرانژ مدل شده است. در این مقاله از روش شناسایی زیر فضا که یک روش شناسایی مبتنی بر فضای حالت است برای شناسایی سیستم بازوی مکانیکی با مفصل انعطاف پذیر استفاده شده است. در قسمت شبیه سازی در مطلب و خروجی ها آورده شده است. همانطور که خواهید دید سیستم با دقت قابل قبولی شناسایی می شود.

کلیدواژه ها:

بازوی مکانیکی با مفصل انعطاف پذیر ، شناسایی سیستم ، روش زیر فضا