طراحی مسیر بهینه یک بازوی مکانیکی با افزونگی درجه آزادی در مجاورت موانع ثابت بعد دار با استفاده از الگوریتم ژنتیک

در این مقاله طراحی مسیر یک بازوی مکانیکی سه درجه آزادی صفحه ای با ارائه یک روش جدید برای مساله عدم برخورد با موانع انجام شده است . برای تولید مسیر بازوی مکانیکی از یک الگوریتم ژنتیک بمنظور دستیابی به جوابهای بهینه در فضای کاری استفاده شده است . همچنین یک چند جمله ای درونیاب spline درجه سه برای تخمین مسیر حرکت مجری نهایی بکار رفته است . الگوریتم ژنتیک، تعدادی نقطه میانی را برای انطباق منحنی با چند جمله ای درون یاب تعیین می کند تا بواسطه آن بتوان تابع هدف مورد نظر را بهینه کرد . نتایج شبیه سازی، کارایی و توانایی روش مطرح شده را نشان می دهند .