ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

طراحی کنترل کننده متوالی جهت کنترل مقاوم بازو رباتیک با استفاده از الگوریتم ژنتیک

سال انتشار: 1392
کد COI مقاله: EOESD01_212
زبان مقاله: فارسیمشاهده این مقاله: 353
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 8 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی کنترل کننده متوالی جهت کنترل مقاوم بازو رباتیک با استفاده از الگوریتم ژنتیک

حاتم محمدی کامروا - دانشگاه آزاد اسلامی واحد فسا، گروه مهندسی برق و الکترونیک، فسا، ایران
امیر نیک زاده - دانشگاه آزاد اسلامی واحد فسا، گروه مهندسی برق و الکترونیک، فسا، ایران
امیر محقق - دانشگاه شیراز، دانشکده آموزشهای الکترونیکی، بخش برق، شیراز، ایران

چکیده مقاله:

کنترل متوالی یکی از بهترین روشهای چند حلقه ای موفق برای بالا بردن کارایی کنترل کننده خطی میباشد. این روش میتواند راهبرد کنترلی رابهبود بخشد و تاثیر اغتشاش را به حداقل برساند. جهت دستیابی به عملکرد کنترلی مطلوب لازم است که پارامترهای کنترل کننده متوالی به طوردقیق و مناسب طراحی شود. بنابراین، برای طراحی کنترل متوالی داشتن بینش کافی از عملکرد فرآیند و دینامیک سیستم لازم است. معمولا کنترلکننده های متوالی با استفاده از روشهای نیکلز و یا دیاگرام بود طراحی میشوند که از پیچیدگی بالایی در تحلیل برخوردار میباشند. روشهایذکر شده برای سیستمهای خطی قابل استفاده است ولی در صورت غیرخطی بودن سیستم، طراحی دشوار میشود. روشهای هوشمند بهینه سازینظیر الگوریتم ژنتیک در طراحی کنترل کننده توانمندی خود را اثبات کردهاند. در این مقاله ما به دنبال طراحی کنترل کننده متوالی جهت کنترلبازو رباتیک در حضور اغتشاش خارجی هستیم. روش طراحی مبتنی بر الگوریتم ژنتیک شرح داده میشود. نتایج شبیه سازی و عملکرد کنترل کنندهنیز ارائه میشود.

کلیدواژه ها:

کنترل کننده متوالی، الگوریتم ژنتیک، بازو رباتیک، کنترل مقاوم

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا EOESD01_212 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/252771/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
محمدی کامروا، حاتم و نیک زاده، امیر و محقق، امیر،1392،طراحی کنترل کننده متوالی جهت کنترل مقاوم بازو رباتیک با استفاده از الگوریتم ژنتیک،همایش مهندسی برق و توسعه پایدار با محوریت دستاوردهای نوین در مهندسی برق،مشهد،https://civilica.com/doc/252771

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1392، محمدی کامروا، حاتم؛ امیر نیک زاده و امیر محقق)
برای بار دوم به بعد: (1392، محمدی کامروا؛ نیک زاده و محقق)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Spong MW, Hutchinson S, Vidyasagar M (2006) Robot modeling and ...
  • M. Zhuang and D. P. Atherton, "Optimum cascade PD controller ...
  • W. Tan, 1. Liu, T. Chen, and H. 1. Marquez, ...
  • M. V. Sadasivarao, M. Chidanbaram, "PID Controller tuning of cascade ...
  • K. Ogata , _ Control Engineering , Fourth Edition (2002). ...
  • Y. Lee, S. Park, and M. Lee, PID controller tuning ...
  • T. F. Edgar, R. C. Heeb, and J. O. Hougen, ...
  • P. R. Krishnaswamy, G. P. Rangaiah, R. K. Jha, and ...
  • Vidal-Idiarte, E., Carrejo, C.E.; Calvente, J.; Martinez- Salamero, _ Two-Loop ...
  • M.M. Fateh, A.A Arab, Adaptive sliding mode control for a ...
  • Fernandez, J.C., Penalver, L., Hernandez, V., Tornero, J. High performance ...
  • Abdallah, C., Dawson, D. Dorato, P., Jamshidi, M.: Survey of ...
  • Qu, Z., Dawson, D.M.: Robust Tracking Control ofRobot Manipulators. IEEE ...
  • Spong, M.W.: On the robust control of robot manipulators. IEEE ...
  • J. J. Grefenstette, Optimization of control parameters for genetic algorithms, ...
  • S. Kim, C. Park, F. Harashima, _ Self-Organized Fuzzy Controller ...
  • S. Kim, C. Park, F. Harashima, "Adaptive Fuzzy Controller Design ...
  • Fateh, M.M., Khorashad izadeh, S.: Optimal robust voltage control of ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم
    این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه آزاد
    تعداد مقالات: 917
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی