توصیفگر سه بعدی مبتنی بر ماتریس کواریانس برای انطباق ابرهای نقطه

بسیاری از روش های انطباق ابرهای نقطه در فضای سه بعدی بر اساس یافتن نقاط متناظر کار می کنند. بدین منظور ویژگی های برجسته ای از هر ابر نقطه را یافته و برای هر یک از آن ها یک توصیفگر ایجاد می نمایند. سپس با استفاده از یک معیار فاصله، توصیفگرهای حاصل از هر دو ابر نقطه مقایسه شده و توصیفگرهای نزدیک یا مشابه به عنوان توصیفگرهای متناظر در نظر گرفته می شوند. در این مقاله یک توصیفگر جدید مبتنی بر ماتریس کواریانس معرفی شده است. در توصیفگر جدید، مشکلات توصیفگر سریع هیستوگرام ویژگی نقطه که یکی از بهترین توصیفگرها در این زمینه می باشد، به میزان قابل توجهی برطرف شده است. آزمایش ها نیز نشان می دهد که توصیفگر جدید از لحاظ زمان اجرا و قدرت تمایز ویژگی های مختلف بهتر از توصیفگر سریع هیستوگرام ویژگی نقطه است.

کلیدواژه ها:

انطباق زبر ، ابرهای نقطه ، توصیفگر سه بعدی ، توصیفگر کواریانس ، بینایی ماشین