ارائه فیلتر ترکیبی جدید برای موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان توسط یک ربات متحرک

یک ربات متحرک به طور خود مختار محیط را توسط تفسیرش از صحنه ای که در آن قرار دارد، کاوش می کند، یک نقشه مرتبط با محیط می سازد و موقعیت خودش را نسبتبه این نقشه پیدا می کند. فیلتر کالمنبی رد سنگ بنائی برای برنامه های کاربردی موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان است. در این مقاله روش موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان مبتنی بر یک فیلترترکیبی برای ی کربات متحرک جهت غلبه بر خطاهائی که ذاتا در موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان مبتنی بر فیلترکالمن بی رد به دلیل فرآیند خطی سازی وجود دارد، ارائه دادیم. فیلتر ترکیبی ارائه شده شامل یک سیستم استنتاج عصبی-فازی و فیلترکالمن بی رد می باشد. روش ارائه شده، براساس یک فیلتر ترکیبی، مزایائی در اداره رباتی با حرکت های غیرخطی به خاطر خصوصیت یادگیریی که در سیستم استنتاج عصبی-فازی وجود دارد، دارا می باشد. نتایج شبیه سازی تاثیر الگوریتم ارائه شده در مقایسه با الگوریتم موقعیتیابی و نقشه برداری به طور همزمان مبتنی بر فیلتر کالمنبی رد نشان می دهد و الگوریتم ارائه شده در محیطه ای گسترده تر نیز کارائی خوبی را نشان می دهد

کلیدواژه ها:

سیستم استنتاج عصبی-فازی ، فیلتر ترکیبی ، فیلترکالمن بی رد ، موقعیتیابی و نقشه برداری به طور همزمان