کنترل زمان محدودماشین با یک تریلر به کمک روش Terminal Sliding Mode TSM
محل انتشار: بیستمین کنفرانس مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,142
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE20_385
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1391
چکیده مقاله:
دراین مقاله روش جدیدی درطراحی کنترل کننده به منظور پایدارسازی یکماشین با یک تریلر پیاده سازی شده است این ربات از سیستم های غیرانتگرالپذیر کامل (nonholonomic systems به حساب می اید که قابل پایدارسازی با یک قانون کنترل پیوسته نمی باشند دراین مقاله درابتدا معادلات سیستم موردنظر به فرم زنجیره ای درآورده شده و سپس با استفاده از ساختار شبه خطی این فرم قانون پایدار سازی زمان محدود پیادهس ازی شده است روش اعمال شده درطراحی کنترل کننده زمان محدود براساس تکنیک مودلغزشی نهایی tsm بوده و این تکنیک برای نخستین بار روی ماشین درحالتی کهفقط یک تریلر را حمل کند پیاده شده است از مزایای مهم این روش تضمین ناتکین Nonsingular بودن سیگنال کنترلی و همچنین رسیدن متغیرهای حالت سیستم به نقطه تعادل درزمان محدود می باشد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
عارف شاه منصوریان
عضو هیئت علمی دانشگاه بین المللی امام خمینی قزوین
محمدحسین شفیعی
عضو هیئت علمی دانشگاه صنعتی شیراز
صدیقه بینازاده
دانشگاه بین المللی امام خمینی ره قزوین
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :