حل معادلات سینماتیک ربات با استفاده از شبکه عصبی چند جملهای

یک روش بسیار مناسب برای تحلیل سیستمهای پیچیده غیرخطی، به نامGroup Method Data Handing GMDH) به عنوان پایهای برای شبکه عصبی چند جملهای (Polynomial Neural Network مورد توجه واقع میشود. در شبکه عصبی چند جملهایPNN) با داشتن تعداد کمی نمونه و داده، توابع غیرخطی به راحتی تخمین زده میشوند. یکی از کاربردهای بسیار مهم شبکه عصبی چند جملهای حل معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس ربات است که این معادلات به ترتیب نگاشتی از فضای مفصلی به فضای کارتزین و از فضای کارتزین به فضای مفصلی میباشند.در این مقاله، از شبکه عصبی چند جملهای برای حل معادله سینماتیک مستقیم ربات مشابه هیدرولیکی سه درجه آزادی شبیهساز حرکت شانه دست انسان، استفاده شده است و مطالعات نشان میدهد کهPNN خیلی سریعتر و با خطای کمتر نسبت به شبکههای عصبی متداول میباشد.

کلیدواژه ها:

شبکه عصبی چند جملهایPNN) ربات شانه هیدرولیکی ، شبکه عصبی GMDH