طراحی مسیر بهینه و شبیهسازی آن برای ربات چهارکابلی صفحهای
محل انتشار: اولین کنفرانس ملی شبیه سازی سیستمهای مکانیکی
سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 926
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCMSS01_088
تاریخ نمایه سازی: 23 اردیبهشت 1391
چکیده مقاله:
هدف اصلی در این مقاله طراحی مسیر بهینه بین دو نقطه درفضای کاری، برای یک ربات چهار کابلی صفحهای میباشد . در این مقاله پس از استخراج معادلات دینامیکی، گشتاور اعمالی توسط هر یک از موتورها باید به گونهای محاسبه گردد که در هنگام طی مسیر کمترین مقدار را دارا باشد و همزمان قیود حاکم بر سیستم شامل معادلات دینامیکی ربات برآورده شود. به این منظور مساله طراحی مسیر به صورت یک مساله کنترل بهینه تعریف میگردد. سپس با به کارگیری روش حل غیرمستقیم که بر اساس روش حساب تغییرات میباشد، شرایط لازم برای بهینگی به منظور حداقل شد ن گشتاور بین دو نقطه داده شده ، با استفاده از اصل مینیمم پونتریاگناستخراج میگردد. این شرایط بهینگی منجر به یک دستگاه معادله دیفرانسیل غیرخطی مرتبه اول به همراه شرایط مرزی در ابتدا و انتهای مسیر میشود که تشکیل یک مساله مقدار مرزی دو نقطهای TBVP) میدهد که با الگوریتم های عددی قابل حل میباشد. کارایی این روش در شبیهسازی برای یک نمونه ربات چهارکابلی نشان داده میشود.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
امین نیکوبین
استادیار دانشکده مکانیک، دانشگاه سمنان
محمدرضا نصرآبادی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد سمنان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :