اصول طراحی شبیه سازهای حرکت و پیشنهاد یک مکانیزم موازی حرکتی جدید

در این مقاله اصول طراحی شبیه سازهای حرکت بررسی می شود.روند طراحی این شبیه سازها بدین صورت است که پس از بدست آوردن معادلات حرکت 1 وسیله نقلیه با استفاده از یکسری فرمول ها و روابط ریاضی، می توان پارامترهای حرکتی و در نتیجه سکوی شبیه سازی را بدست آورد. با اعمال این پارامترها به بازوهای سکو که معمولاً از ربات های موازی 2 تشکیل شده است؛ و همچنین همراهکردن نمایش های گرافیکی و صدا، می توان حرکت را برای کاربر شبیه سازی نمود. سکوهای حرکت با توجه به نیاز کاربر طراحی و ساخته می شوند. در ادامه پس از معرفی چند مکانیزم جدید حرکتی ، مکانیزم حرکتی جدیدی با کابرد خاص معرفی و مسائل سینماتیک معکوس، ماتریس ژاکوبی و فضای کاری آن مورد بررسی قرار خواهد گرفت.

کلیدواژه ها:

شبیه ساز حرکت ، ربات موازی ، سینماتیک معکوس ، ماتریس ژاکوبی ، فضای کاری