طراحی کنترل مقاوم تطبیقی مستقل از مدل برای کنترل بالگرد سه درجه آزادی با به کارگیری تخمین تاخیر زمانی

در این مقاله یک کنترل کننده مدلغزشی تطبیقی مبتنی بر تخمین تاخیر زمانی برای هلیکوپتر سه درجه آزادی در حضور اغتشاشات و انواع نایقینی ارائه شده است. در این طرح کنترلی بهره ی سویچینگ مدلغزشی به منظور بهبود تعقیب مسیر مرجع و کاهش چترینگ به صورت تطبیقی تعیین می شود. در قانون تطبیق از همسایگی کوچک و دلخواه متغیر لغزش به صورتی که مشتقات بهره ی تطبیقی با متغیرهای لغزشی نسبت معکوس دارند، استفاده شده است. در این رویکرد برای پرهیز از بکارگیری مدل از رویکرد تاخیر زمانی استفاده شده است. رویکرد تاخیر زمانی با ایجاد یک سیگنال مناسب، سبب حذف دینامیک سیستم می شود. پایداری UUB حلقه بسته ی سیستم نیز نشان داده شده است. اثربخشی رویکرد با شبیه سازی روی بالگرد سه درجه آزادی بررسی شده است

کلیدواژه ها:

تخمین تاخیر زمانی ، کنترل مد لغزشی ، کنترل تطبیقی ، بالگرد سه درجه آزادی ، کنترل مستقل از مدل