ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

طراحی کنترل کننده غیرخطی برای ربات ROV شش موتوره با هدف بهبود عملکرد سیستم

سال انتشار: 1400
کد COI مقاله: ISME29_399
زبان مقاله: فارسیمشاهده این مقاله: 87
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 6 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی کنترل کننده غیرخطی برای ربات ROV شش موتوره با هدف بهبود عملکرد سیستم

علیرضا خدایاری - دانشیار مهندسی مکانیک، واحد پردیس، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران
علی رئوفی صدر - کارشناس مهندسی برق، واحد تهران جنوب، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران
محمدحسین کلهر - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران ایران
اشکان صفوی سهی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده آموزش الکترونیکی، علوم کامپیوتر، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایران،

چکیده مقاله:

ربات های زیردریایی کنترل از راه دور نقش مهمی در اکتشافات زیر آب، مشاهده حیات دریایی، عملیات نجات و صنایع نفت و گاز دارند. این ربات ها وسایلی با رفتارهای بسیار پیچیده می باشند که برای حفظ ثبات به یک سیستم کنترل مقاوم نیاز دارند. رفتار های پیچیده ROV به دلیل شرایط محیطی زیر آب نظیر جریان آب، امواج آب، فشار آب و هم چنین حرکت ربات ایجاد می شود. به همین دلیلاعمال یک کنترل کننده مناسب به ROV از اهمیت بالایی برخوردار می باشد.در این مقاله به طراحی یک کنترل کننده غیرخطی برای ROV و مقایسه عملکرد آن با سایر کنترل کننده های مختلف پرداخته شده است. برای این منظور در ابتدا معادلات دینامیکی ROV مورد بررسیقرار گرفته اند و سپس این معادلات در محیط سیمولینک شبیه سازی شده اند. به کمک شبیه سازی صورت گرفته، امکان فیدبک گرفتن از خروجی و اعمال کنترل کننده فراهم می گردد. در بخش طراحیکنترل کننده نیز به کمک تعریف یک سطح لغزش، کنترل کننده غیرخطی مد لغزشی طراحی شده است. پایداری کنترل کننده نیز به کمک یک تابع کاندید لیاپانوف مورد بررسی قرار گرفته است. در ادامه نیز کنترل کننده طراحی شده با کنترل کننده خطی تناسبی - انتگرال گیر مشتق گیر با روش های تنظیم زیگلر نیکولز، انتگرال قدرمطلق خطا و CHR مقایسه شده و نتایج به دست آمده مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته اند.

کلیدواژه ها:

ربات زیردریایی، معادلات دینامیکی، کنترل کننده، کنترل مقاوم

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا ISME29_399 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/1238607/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
خدایاری، علیرضا و رئوفی صدر، علی و کلهر، محمدحسین و صفوی سهی، اشکان،1400،طراحی کنترل کننده غیرخطی برای ربات ROV شش موتوره با هدف بهبود عملکرد سیستم،بیست و نهمین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران و هشتمین همایش صنعت نیروگاه های حرارتی،تهران،https://civilica.com/doc/1238607

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1400، خدایاری، علیرضا؛ علی رئوفی صدر و محمدحسین کلهر و اشکان صفوی سهی)
برای بار دوم به بعد: (1400، خدایاری؛ رئوفی صدر و کلهر و صفوی سهی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه آزاد
تعداد مقالات: 1,250
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی