ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

طراحی مسیر ربات چشم-چابک در حضور نقاط تکین و موانع ثابت

تعداد صفحات: 4 | تعداد نمایش خلاصه: 1161 | نظرات: 0
سال انتشار: 1390
کد COI مقاله: ISME19_302
زبان مقاله: فارسی
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

متن کامل این مقاله منتشر نشده و در پایگاه سیویلیکا موجود نمی باشد.

منبع مقالات سیویلیکا دبیرخانه کنفرانس ها و مجلات می باشد. برخی دبیرخانه ها اقدام به انتشار اصل مقاله نمی نمایند.به منظور تکمیل بانک مقالات موجود چکیده این مقالات در سایت درج می شوند ولی به دلیل عدم انتشار اصل مقاله امکان ارائه آن وجود ندارد.

خرید و دانلود فایل مقاله

متن کامل (فول تکست) این مقاله منتشر نشده و یا در سایت موجود نیست و امکان خرید آن فراهم نمی باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی مسیر ربات چشم-چابک در حضور نقاط تکین و موانع ثابت

رضا علی بخشی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
حمیدرضا محمدی دانیالی - دانشیار گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

چکیده مقاله:

کنترل ربات جهت عدم برخورد با موانع یا دوری از نقاط تکین بر اساسآموزشمختصات آنها در لحظاتبعدی از مرسومترین روشهای کنترل سینماتیک و دینامیک روباتها میباشد. در این مقاله یک روشساده و جدید برای بهینه سازی مسیر حرکت رباتهای فضایی سه درجه آزادی با استفاده از شبکههای عصبی در حضور موانع ثابت و نقاط تکین ارائه شده است. از آنجایی که حل سینماتیک مستقیم دررباتهای موازی به خصوص در رباتهای فضایی یا کروی، مشکل و حل سینماتیک معکوس این رباتها به مراتب سادهتر است، میتوان از حل اخیر که در آن به ازای مقادیر دلخواه از موقعیتهای نقطهکاری، موقعیتهای متفاوت برای زوایای موتوری را یافت، برای ایجاد یک بانک اطلاعاتی مفید برای آموزش شبکه عصبی استفاده کرد، به گونهای که پس از آموزش، بتوان به ازای مقادیر دلخواه از زوایای محرّک ورودی، خروجی را که به صورت موقعیتهای نقطه کاری می باشد به دست آورد. در اینجا از دو پارامتر طول مسیر و عدد وضعیت برای یافتن مسیر بهینه استفاده شده است. نتایج ارائه شده حاکی از دقّت بالای الگوریتم بکاررفته میباشد

کلیدواژه ها:

رباتهاي موازي، طرحريزي مسير، دوري از موانع ثابت، عدد وضعيت،شبكه عصبي

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/114198/

کد COI مقاله: ISME19_302

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
علی بخشی، رضا و محمدی دانیالی، حمیدرضا،1390،طراحی مسیر ربات چشم-چابک در حضور نقاط تکین و موانع ثابت،نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک،بیرجند،،،https://civilica.com/doc/114198

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1390، علی بخشی، رضا؛ حمیدرضا محمدی دانیالی)
برای بار دوم به بعد: (1390، علی بخشی؛ محمدی دانیالی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود ممقالهقاله لینک شده اند :

  • Gosselin. CM, Hamel. JF, 1994. "The Agile Eye: A performance ...
  • A. Bonev. Ilian, Chablat. D and Wenger. P, 2007. "Working ...
  • Seyyedi Parsa. S, Daniali. HM, Ghaderi. R, 2010. "Optimization of ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله
    این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: 5,529
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی