سال انتشار: 1399
کد COI مقاله: ISME28_344
زبان مقاله: فارسیمشاهد این مقاله: 67
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
متن کامل (فول تکست) این مقاله منتشر نشده و یا در سایت موجود نیست و امکان خرید آن فراهم نمی باشد.
مشخصات نویسندگان مقاله کنترل سینماتیکی حرکت یک ربات پیوسته کابلی با قابلیت تغییر طول ستون فقرات
چکیده مقاله:
یکی از انواع ربات های پیوسته، ربات پیوسته با محرک کابلی میباشد. در ربات پیوستهی کابلی، حرکت و تغییر شکل ربات و کنترل موقعیت مجری نهایی، تو سط نیروی اعمالی به کابلهای راهنما انجام میگیرد. اکثر رباتهای پیوسته ی کابلی دارای ستون فقراتی با طول ثابت میباشند. همین امر سبب محدود شدن فضای کاری آنها میشود. در این پژوهش، جهت افزایش فضای کاری، یک ربات پیوسته ی کابلی ارائه میشود که ستون فقرات آن دارای خاصیت تغییر طول می باشد. همچنین جهت کنترل حرکت ربات، بجای کنترل نیروی اعمالی به کابلهای محرک از کنترل جابجایی آنها استفاده میشود. کنترل جاب جایی کابل های محرک در م قایسه با کنترل نیرویی، قابلیت پیاده سازی ساده تری دارد. به علاوه، برای کنترل موقعیت مجری نهایی میتوان به جای حل معادلات دینامیکی ربات، تنها با حل معادلات سینماتیکی ربات آن را کنترل کرد . در نتیجه، حجم محاسبات به طرز چشمگیری کاهش می یابد و امکان کنترل برخط ربات فراهم میشود. کارایی روش پیشنهادی، با انجام شبیه سازی تعقیب مسیر بررسی شده و نتایج آن مورد بحث قرار میگیرد.
کلیدواژه ها:
ربات پيوسته، كنترل سينماتيكي، محرك كابلي، قابليت تغيير طول
کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله
برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:https://civilica.com/doc/1029356/
نحوه استناد به مقاله:
در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:عباسیان، محمدحسین و احسانی سرشت، عباس،1399،کنترل سینماتیکی حرکت یک ربات پیوسته کابلی با قابلیت تغییر طول ستون فقرات،بیست و هشتمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران،تهران،،،https://civilica.com/doc/1029356
در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1399، عباسیان، محمدحسین؛ عباس احسانی سرشت)
برای بار دوم به بعد: (1399، عباسیان؛ احسانی سرشت)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.
مدیریت اطلاعات پژوهشی
اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.
علم سنجی و رتبه بندی مقاله
مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.
مقالات مرتبط جدید
- بهینه سازی استوانه كامپوزیتی تحت اثر ارتعاش تصادفی
- ریز ربات های هوایی تكبال الهام گرفته شده از طبیعت
- مدل سازی و پیش بینی رفتار سیلان آلیاژ Mg-4Sn در تغییر شكل گرم توسط روش های شبكه مصنوعی و منطق فازی
- تشخیص و جبران سازی عیب در ربات های صنعتی مبتنی بر پایش وضعیت
- بررسی تاثیر هندسه بر توزیع تنش و ضریب شدت تنش یك صفحه با ترك لبه ای
مقالات فوق اخیرا در حوزه مرتبط با این مقاله به سیویلیکا افزوده شده اند.
به اشتراک گذاری این صفحه
اطلاعات بیشتر درباره COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.