ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

کنترل سینماتیکی حرکت یک ربات پیوسته کابلی با قابلیت تغییر طول ستون فقرات

سال انتشار: 1399
کد COI مقاله: ISME28_344
زبان مقاله: فارسیمشاهد این مقاله: 67
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

خرید و دانلود فایل مقاله

متن کامل (فول تکست) این مقاله منتشر نشده و یا در سایت موجود نیست و امکان خرید آن فراهم نمی باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل سینماتیکی حرکت یک ربات پیوسته کابلی با قابلیت تغییر طول ستون فقرات

محمدحسین عباسیان - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه حکیم سبزواری، سبزوار،
عباس احسانی سرشت - عضو هیئت علمی گروه مکانیک، دانشگاه حکیم سبزواری، سبزوار،

چکیده مقاله:

یکی از انواع ربات های پیوسته، ربات پیوسته با محرک کابلی میباشد. در ربات پیوستهی کابلی، حرکت و تغییر شکل ربات و کنترل موقعیت مجری نهایی، تو سط نیروی اعمالی به کابلهای راهنما انجام میگیرد. اکثر رباتهای پیوسته ی کابلی دارای ستون فقراتی با طول ثابت میباشند. همین امر سبب محدود شدن فضای کاری آنها میشود. در این پژوهش، جهت افزایش فضای کاری، یک ربات پیوسته ی کابلی ارائه میشود که ستون فقرات آن دارای خاصیت تغییر طول می باشد. همچنین جهت کنترل حرکت ربات، بجای کنترل نیروی اعمالی به کابلهای محرک از کنترل جابجایی آنها استفاده میشود. کنترل جاب جایی کابل های محرک در م قایسه با کنترل نیرویی، قابلیت پیاده سازی ساده تری دارد. به علاوه، برای کنترل موقعیت مجری نهایی میتوان به جای حل معادلات دینامیکی ربات، تنها با حل معادلات سینماتیکی ربات آن را کنترل کرد . در نتیجه، حجم محاسبات به طرز چشمگیری کاهش می یابد و امکان کنترل برخط ربات فراهم میشود. کارایی روش پیشنهادی، با انجام شبیه سازی تعقیب مسیر بررسی شده و نتایج آن مورد بحث قرار میگیرد.

کلیدواژه ها:

ربات پيوسته، كنترل سينماتيكي، محرك كابلي، قابليت تغيير طول

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/1029356/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
عباسیان، محمدحسین و احسانی سرشت، عباس،1399،کنترل سینماتیکی حرکت یک ربات پیوسته کابلی با قابلیت تغییر طول ستون فقرات،بیست و هشتمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران،تهران،،،https://civilica.com/doc/1029356

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1399، عباسیان، محمدحسین؛ عباس احسانی سرشت)
برای بار دوم به بعد: (1399، عباسیان؛ احسانی سرشت)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: 3,506
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی