کنترل سینماتیکی حرکت یک ربات پیوسته کابلی با قابلیت تغییر طول ستون فقرات

یکی از انواع ربات های پیوسته، ربات پیوسته با محرک کابلی میباشد. در ربات پیوستهی کابلی، حرکت و تغییر شکل ربات و کنترل موقعیت مجری نهایی، تو سط نیروی اعمالی به کابلهای راهنما انجام میگیرد. اکثر رباتهای پیوسته ی کابلی دارای ستون فقراتی با طول ثابت میباشند. همین امر سبب محدود شدن فضای کاری آنها میشود. در این پژوهش، جهت افزایش فضای کاری، یک ربات پیوسته ی کابلی ارائه میشود که ستون فقرات آن دارای خاصیت تغییر طول می باشد. همچنین جهت کنترل حرکت ربات، بجای کنترل نیروی اعمالی به کابلهای محرک از کنترل جابجایی آنها استفاده میشود. کنترل جاب جایی کابل های محرک در م قایسه با کنترل نیرویی، قابلیت پیاده سازی ساده تری دارد. به علاوه، برای کنترل موقعیت مجری نهایی میتوان به جای حل معادلات دینامیکی ربات، تنها با حل معادلات سینماتیکی ربات آن را کنترل کرد . در نتیجه، حجم محاسبات به طرز چشمگیری کاهش می یابد و امکان کنترل برخط ربات فراهم میشود. کارایی روش پیشنهادی، با انجام شبیه سازی تعقیب مسیر بررسی شده و نتایج آن مورد بحث قرار میگیرد.