تشخیص و جداسازی عیب های چند عملگر با استفاده از فیلترکالمن توسعه یافته در سیستم کوادروتور در حالت شناور در یک نقطه
محل انتشار: اولین کنفرانس مکانیک، مهندسی برق و کامپیوتر
سال انتشار: 1399
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 700
فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CMECE01_035
تاریخ نمایه سازی: 11 تیر 1399
چکیده مقاله:
با توجه ساختار پیچیده مولتی روتورها، طراحی کنترل کننده برای این ربات های پرنده به موضوعی پویا در مجامع علمی تبدیل شده است. در میان مولتی روتورها، کوادروتورها بیش از سایر ساختارها مورد مطالعه قرار گرفته اند. کارایی یک کوادروتور وابستگی مستقیم به سلامت عملگرهای آن دارد. لذا پایش وضعیت عملگرها و تشخیص و جداسازی عیب های احتمالی رخ داده در آنها اهمیت بسیار زیادی دارد. در این میان شناسایی و جداسازی عیب های همزمان کمتر مورد توجه قرار گرفته است. در این مقاله تکنیک FDI (تشخیص و جداسازی عیب) با هدف تشخیص و جداسازی عیبهای همزمان، بر اساس مشاهده گر فیلتر کالمن توسعه یافته ارائه شده است . همچنین در این مقاله نشان داده شده است که مشاهده گر فیلتر کالمن توسعه یافته باعث شناسایی عیب و جداسازی آن به وسیله تخمین خروجی های سیستم (خروجی عملگرها) میشود. این تکنیک بر روی سیستم غیرخطی کوادروتور ،که در آن چند عملگر به طور همزمان دچار عیب می شوند، انجام شده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
امین نجفی قره تپه
کارشناسی ارشد، دانشکده برق، دانشگاه صنعتی قوچان