طراحی جاذب ضربه الاستیکی و شبیه سازی وضعیت اعمال ضربه در مفاصل ربات انسان نما

سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 532

فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICMFS02_081

تاریخ نمایه سازی: 23 شهریور 1398

چکیده مقاله:

با توجه به کاربردهای فراوان ربات ها در صنایع مختلف و هم چنین در زندگی روزمره انسان ها پژوهش در این زمینه می تواند بسیار مفید و موثر واقع گردد. ربات های انسان نما دارای کاربرد های متعددی از جمله کاربردهای نظامی، انجام امورات روزمره منازل مسکونی و ... می باشد. در این پژوهش قصد بر این است که یکی از آسیب پذیرترین قسمت ربات های انسان نما را در برابر ضربه و اعمال نیرو تقویت کنیم. برای دستیابی به این مهم یه جاذب ضربه الاستیکی مشبک طراحی و ساخته می شود و در مفاصل اصلی مانند آرنج و زانو مورد استفاده قرار می گیرد. و هم چنین یک شبیه سازی نرم افزاری با استفاده از نرم افزار المان محدود اباکوس در زمینه برخورد و اعمال ضربه نیز صورت می پذیرد . در واقع هدف بررسی انواع جاذب های ضربه و همچنین طراحی یک جاذب ضربه الاستیکی جهت استفاده و پوشش دهی مفاصل در ربات های انسان نماست که مقاومت این مفاصل را در برابر ضربات و اعمال بار های ضربه ای افزایش می دهد . این جاذب یک سازه ی ساندویچی است که هسته آن از ساختاری لوزی شکلی بهره مند است. از مهم ترین نتایج این موضوع می توان به خواص مناسب مکانیکی شامل تنش، کرنش و ... اشاره نمود. مقدار فرو رفتگی ضربه گیر در حد قابل قبولی بوده و با اینکه ضربه شدت دارد اما قسمت پشتی ضربه گیر دچار تغییر در ساختار نگردیده است و این موضوع نشانگر عملکرد صحیح این ضربه گیر و محافظت هرچه بهتر از مفاصل ربات است.

نویسندگان

شاهین تیموری زاده

دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه ایوانکی

محمدرضا الهامی

دانشیار، دانشگاه جامع امام حسین (ع)

مصطفی سیاح بادخور

استاد مدعو، دانشگاه ایوانکی