طراحی کنترل کننده تطبیقی PID بر اساس شبکه عصبی برای دینامیک خطی کوادروتور

در سال های اخیر، تحقیقات بسیارتوسط محققان هوافضا، کنترل و رباتیک نسبت به وسایل نقلیه بدون سرنشین هوایی (پهباد) به علت توانایی آن ها صورت گرفته است. برای مثال می توان به کوادرتورها به علت توانایی های آنها در حمل انواع مختلف بار و انجام وظایف خاص در حیطه جو زمین (برای مدت معین بسته به ماموریت تعیین شده برای آنها) اشاره کرد. در این تحقیق تمرکز بر اعمال روش تطبیقی کنترلی تناسبی، مشتق گیر،انتگرال گیر بر پایه شبکه عصبی به مدل خطی کوادورتور جهت کنترل موقعیتی و سوگیری آن می باشد که در نتیجه بتوان هم از مزایای کنترلی تناسبی، مشتق گیر، انتگرال گیر و هم از مزایای تطبیق سازی توسط شبکه عصبی بهره برد. برای اعمال کنترل کننده به کوادرتور در فضای حالت نوشته شد. با اعمال روش شبکه عصبی آنالوگ مقادیر بهرهای هر یک از موقعیت های مکانی و موقعیت های زاویه ایی کوادرتور به طور مداوم تنظیم شده و با توجه به مقدار خطاهای ورودی به شبکه عصبی بهره ها تطبیق پیدا کنند.

کلیدواژه ها:

کوادروتور ، مدل خطی ، تطبیقی ، شبکه عصبی