طراحی و ساخت ریز ربات ماهی هوشمند

در این مقاله، به طراحی و ساخت ربات دریایی هوشمند مبتنی بر عملگر های نوین پرداحته شده است. ربات بر مبنای ارگونومی ماهی سفید دریای خزر طراحی شده و بدنه ی آن از مواد پلیمری با استفاده از روش های نوین قالب گیری فوق سریع و دوجزیی بدون استفاده از سازه فلزی ساخته شده است. سیستم ناوبری اینرسی آن به صورت ماژولار و ابتکاری در مراحل مختلف طراحی و تکمیل گردیده است. در بخش طراحی مدار الکترونیکی، بورد اصلی با استفاده از نرم افزار پروتیوس طراحی شد و در بخش حسگر ها با بهره گیری از سنسور های شتاب و جایرو و فشار، سیستم رهیاب ابتکاری طراحی گردید که با خطای پایین 1سانتیمتر در 5 متر عملکرد مطلوبی بر جای گذاشت. مدار ارتباطی بر مبنای پروتکل قدرتمند زیگبی طراحی شده است. در نهایت با طراحی و پیاده سازی کنترلر فازی و تلفیق آن با دو بخش ناوبری و سنسوری، سیستم هوشمند سازی ربات تکمیل گردیده است

کلیدواژه ها:

ربات ماهی ، فازی سازی ، شتاب سنج دیجیتال ، کنترل هوشمند ، مانع گریزی.