اندازه گیری فاصله دو خودرو با استفاده از بینایی استریو با محور اپتیک موازی برای سیستم های کمک راننده

با رشد سیستم های کنترل، در آینده ما شاهد خودروهای هوشمندی خواهیم بود که ضمن توانایی تشخیصماشین، مسیر و اشیاء، توانایی تخمین و حفظ فاصله از عابر یا وسایل نقلیه دیگر را دارند و می توانند خودشان عملیاتمتناظر مسیر برای ناوبری را پیاده سازی کنند. با گسترش روزافزون کاربرد تصاویر سه بعدی به منظور مکان یابی ازحسگرهای مختلفی استفاده می شود تا بتوان اطلاعات بصری را با کیفیتی بالا شبیه سازی نمود. بینایی استریو، یکی ازحسگرهای بینایی است که با داشتن حداقل دو تصویر از یک صحنه و بر مبنای تطابق استریو به استخراج عمق می پردازد.در این مقاله از روش بینایی استریو با محور اپتیک موازی، با استفاده از دو دوربین و با به کارگیری از روش های نوینپردازش تصویر و با تمرکز بر روی متراژ 4 متر و با استفاده از نرم افزار ویژوال استودیو و کتابخانه opencv به تخمینفاصله بین دوخودرو پرداخته می شود. در این مقاله فرآیند کامل بینایی استریو از جمع آوری تصاویر، جبران سازیخطاها، هموارسازی تصاویر، کاهش فضای جست و جو، تطابق استریو و در نهایت تشخیص فاصله مورد بررسی و اجرا قرارگرفته است. روشی که در این مقاله برای کالیبراسیون استفاده می شود نسبت به دیگر روش ها دارای انعطاف بیشتری میباشد و مزیت اصلی این روش، راه اندازی آسان آن است به گونه ای که با ایجاد یک صفحه کالیبراسیون می توان آن را بهکار گرفت. .در این مقاله به معرفی هندسه سیستم بینایی استریو و روابط حاکم بر آن و نیز بازسازی سه بعدی تصاویر برمبنای الگوریتم تطابق بلوکی پرداخته می شود. نتایج حاصل شده در روز و در شرایط آزمایشگاهی با دقت قابل قبول 97درصد می باشد.

کلیدواژه ها:

بینایی استریو ، کالیبراسیون ، نقشه ناهمخوانی ، تطابق استریو ، پیکسل انسداد یافته ، همراستاسازی