ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

مکانیابی و نقشه یابی همزمان روبات متحرک مبتنی بر بینایی با استفاده از فیلتر ذره ای نقطه سیگما

سال انتشار: 1395
کد COI مقاله: MECHCONF01_359
زبان مقاله: فارسیمشاهده این مقاله: 502
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 9 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله مکانیابی و نقشه یابی همزمان روبات متحرک مبتنی بر بینایی با استفاده از فیلتر ذره ای نقطه سیگما

منا بنهری - کارشناس ارشد دانشگاه آزاد قزوین
علیرضا محمدشهری - استاد یار دانشگاه علم وصنعت ایران
آرش محمدی - استاد یار دانشگاه تر بیت دبیر شهید رجایی

چکیده مقاله:

یکی از چالش بر انگیز ترین مسایل در روبات متحرک مکانیابی روباتی است که همزمان نقشه ای از محیط نیز تهیه میکند. در این مقاله برای حل مسئله SLAM در محیط سر بسته و با استفاده از دوربین استریو از روش فیلتر ذره ای نقطهسیگما استفاده شده است. روبات محیط پیرامون خود را با وجود راهنماها و اشیای محیطی که توسط روش پردازش تصاویر SIFT )انتقال ویژگی های مقاوم به مقیاس( شناسایی می شوند می پیماید. جهت ارتقای دقت تخمین مکان روبات و درج اشیا در نقشه نیز از روش فیلتر ذره ای نقطه سیگما SPPF بهره می گیرد. استفاده از قیلتر ذره ای نقطه سیگما در مقایسه با فیلتر ذره ای ساده نتایج بهتری در بر داشته است.

کلیدواژه ها:

روبات متحرک ، مکانیابی و نقشه یابی همزمان ، ویژگیهای سیفت ، فیلتر ذره ای ، فیلتر ذره ای نقطه سیگما

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا MECHCONF01_359 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/506345/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
بنهری، منا و محمدشهری، علیرضا و محمدی، آرش،1395،مکانیابی و نقشه یابی همزمان روبات متحرک مبتنی بر بینایی با استفاده از فیلتر ذره ای نقطه سیگما،اولین کنفرانس بین المللی دستاوردهای نوین پژوهشی در مکانیک، مکاترونیک و بیومکانیک،تهران،https://civilica.com/doc/506345

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1395، بنهری، منا؛ علیرضا محمدشهری و آرش محمدی)
برای بار دوم به بعد: (1395، بنهری؛ محمدشهری و محمدی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • M. Motemerl, S. Thrun, D. Kollr, B.Wegbreit, "FastSLAM: A Factored ...
  • Michael Montemero, Sebastian Thrun, Daphne Koller, Ben Wegbreit, ...
  • Sebastian Thru "Robust Monte Carlo localization for mobie robots" artiftal ...
  • A.J. Daison, Y.G. Cid, N. Kita, "Real-time 3D SLAM with ...
  • A.J. Davison, I. Red, N. Molton, O. Stasse, MonoSLAM: Real-time ...
  • J. Shi, C. Tomasi, " Good features to track, in: ...
  • R. Sm P. Elhas, M. _ Little, ،Vision-based SLAM using ...
  • Robert Sim, Pantels Elias, Matt Griffi, Alex Shyr and James ...
  • Robert Sim, Matt Grif_n, Alex Shyr, and James J. Little, ...
  • Kh.Shojai" design and mplementation of simutaneous localzation and mapping" master ...
  • D. Lowe, "Distmctive mge features fom scale-imvariamt key pomts", Imternational ...
  • S. Se, D. Lowe, J. Litle, " Local and global ...
  • Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox, "Probabilistic robotics" early draff- ...
  • Rudolph Vander Merwe, _ Sigma-Point Kalman Fites for Probabilistic Inference ...
  • Baiey, T., Nieto, J., and Nebot, E. 2006. Consistency of ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه آزاد
    تعداد مقالات: 10,212
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی