طراحی یک کنترلکننده خطی مرتبه دوم گوسی مبتنی بر الگوریتم ژنتیک برای یک روبات تعادلی دو چرخ

در طول دو دهه اخیر روبات های تعادلی کاربردهای گوناگونی پیدا کرده اند. به همین جهت محققان زیادی در پینوآوری در زمینه مدلیابی و طراحی الگوریتم های کنترلی جدید برای اینگونه روبات ها هستند. در این پژوهش تلاش بر ایناست که یک کنترل کننده جدید برای مدل دینامیکی اینگونه روبات ها طراحی و شبیه سازی شود. بدین منظور یک کنترل-کننده خطی مرتبه دوم گوسی را به وسیله الگوریتم ژنتیک به گونه ای بهینه می شود که خطای خروجی کمینه گردد، سپسبه بررسی نتایج حاصل و ارزیابی کنترل کننده طراحی شده پرداخته می شود.

کلیدواژه ها:

کنترل کننده خطی مرتبه دوم گوسی ، الگوریتم ژنتیک ، روبات تعادلی دوچرخ