طراحی کنترلر سینماتیک و دینامیک برای ربات سیار چرخ دار

در این مقاله با استخراج روابط سینماتیک و دینامیک ربات سیار چرخدار که دو چرخ محرک در یک محور و یک چرخ هرزگرد در سمت دیگر قرار دارد و مرکز جرم ربات روی محور چرخها نیست پرداخته شده است. به منظور تعقیب مسیر، یک کنترلر دینامیک به همراه کنترلر سینماتیک برای ربات سیار چرخدار طراحی شده است. در طراحی کنترلر سینماتیک از روش پسگام1و کنترلر دینامیک از روش کنترل مد لغزشی استفاده شده است. در ادامه کارایی کنترلر با وجود اغتشاش و عدم قطعیت ها بررسی شده است. در انتها با مدلسازی ربات در نرم افزار سیم اسکیپ متلب صحت روش مورد بررسی قرار گرفته است.

کلیدواژه ها:

ربات سیار چرخدار ، روش پسگام ، کنترل مد لغزشی ، تعقیب مسیر