کنترل فازی PID ربات زیر دریایی بر اساس تنظیم کننده بهره

با توسعه و گسترش صتایع دریایی امروزه برای انجام بسیاری از کارهای کشف استخراج بازرسی و جمع آوری اطلاعات نصب تعمیر و نگهاری در زیر آب استفاده از وسایل و ابزار آلات مهندسی که قابلیت به کارگیری در اعماق آب را دارند گسترش یافته است ربات های زیر دریایی در گستره وسیعی از ماموریت های زیر سطحی مورد استفاده قرار می گیرند ربات زیر دریایی با قابلیت دنبال کردن مسیر می تواند بدن دخالت انسان ماموریت های را انجام دهد در این پژوهش یک کنترل کننده تطبیقی فازی با استفاده از تکنیک تنظیم بهینه بهره فازی PD برای کنترل سیستم معرفی شده است عملکرد کنترل کننده در محیط MATLAB و برای سناریوهای مختلف کارکرد ربات مورد ازمایش قرار گرفته و با روش کنترلی تنظیم کننده بهره فازی معمولی مقایسه شده است نتایج به دست امده نشان می دهند که روش پیشنهادی عملکرد بهتری نسبت به روش های کنترلی پیشین ارائه داده و در مقابل تغییرات دینامیک سیستم قابلیت توصیفی مطلوبی از خود نشان می دهد

کلیدواژه ها:

ربات زیر دریایی ، مدل سازی هیدرودینامیکی ، کنترل تطبیقی ، تنظیم کننده بهره