طراحی یک کنترلر- رویتگر تطبیقی جهت موقعیت دهی میکرونی عملگر پیزوالکتریک

کنترل عملگرهای پیزوالکتریک به شدت تحت اثر پدیده هیسترزیس می باشد. این پدیده موجب عدم دقت این عملگرها در کاربردهای موقعی تدهی میکرونی می گردد. در این مقاله از مدل هیسترزیس پرنتل ایشلینسکی اصلا ح شده و معکوس آن جهت شناسایی و جبران اثر هیسترزیس در عملگرهای پیزوالکتریک استفاده شده است. استفاده از این مدل باعث می گردد که مدل دینامیکی عملگر به یک دینامیک خطی مرتبه دو تبدیل گردد. بعلت وجود عدم قطعیت در شناسایی پارامترهای عملگر، تخمین مدل هیسترزیس و دینامیک های مدل نشده سیستم، یک کنترلر مد لغزشی جهت تعقیب دقیق مسیر مطلوب توسط عملگر پیشنهاد شده است. مجموع عدم قطعیت موجود در سیستم، توسط یک ساختار تطبیقی تخمین زده خواهد شد. از آنجا که تنها سنسور موجود، سنسور موقعیت می باشد، از یک رویتگر جهت تخمین متغیر سرعت عملگر استفاده می شود. نتایج آزمایشها نشان می دهد که کنترلر-رویتگر پیشنهاد شده قابلیت تعقیب دقیق مسیر با فرکانس چندگانه را بخوبی دارا می باشد.