طراحی یک کنترل کننده مد لغزشی فازی برای بازوی روباتی صفحه ای صلب
محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس سیستم های فازی ایران
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 510
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICFUZZYS14_138
تاریخ نمایه سازی: 21 اردیبهشت 1397
چکیده مقاله:
در این مقاله روشی جدید مبتنی بر کنترل مد لغزشی فازی، برای کنترل بازوی رباتی صلب ارایه شده است. از بین روش های متداول کنترل غیرخطی، شیوه کنترل مدلغزشی با توجه به ویژگی های بارز آن از جمله سادگی طراحی و مقاوم بودن کاربرد فراوانی دارد، اما مشکل اساسی این روش، پدیده ای به نام چترینگ می باشد. در این مقاله، این مشکل بطور مطلوب با اتخاذ رویکرد کنترل مد لغزشی فازی و ترکیب آن با الگوریتم های تکاملی مرتفع می شود. به نحوی که بدون نیاز به دانش قبلی از باندهای عدم قطعیت سیستم، پدیده چترینگ را کاهش یافته و حرکت بازوی ربات به نحو مطلوبی کنترل می شود.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
کاظم عبدالهی
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه برق، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، اصفهان، ایران
ولی درهمی
عضو هیات علمی، گروه برق و کامپیوتر، دانشگاه یزد، یزد، ایران
عباس چترایی
عضو هیات علمی، گروه برق، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، اصفهان، ایران