کنترل بازوی ربات یک درجه آزادی با استفاده از کنترلر فازی تطبیقی نوع دوم

در این مقاله کنترل بازوی ربات یک درجه آزادی با استفاده از کنترلر فازی تطبیقی نوع دوم ارزیابی شده است. هدف رسیدن به یک ردیابی مسیر با دقت قابل قبول می باشد. پایداری سیستم حلقه بسته به وسیله تیوری پایداری لیاپانوف تایید می گردد و کارایی تعقیب مسیر تحت شرایط قیدهای حالت و عدم قطعیت های موجود ارزیابی می گردد. برای طراحی کنترل کننده فازی، مجموعه ای از قواعد اگر آنگاه فازی - در نظر گرفته می شود که رفتار ورودی خروجی سیستم را تشریح می نماید. شبیه سازی و نتایج آزمایش ها بر روی ربات یک درجه آزادی موثر بودن روش پیشنهادی را نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

بازوی مکانیکی ، تابع لیاپانوف ، ربات یک درجه آزادی ، کنترل کننده فازی تطبیقی ،