کنترل بازوی ربات یک درجه آزادی با استفاده از کنترلر فازی تطبیقی نوع دوم
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,024
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
BPJ03_173
تاریخ نمایه سازی: 29 مهر 1396
چکیده مقاله:
در این مقاله کنترل بازوی ربات یک درجه آزادی با استفاده از کنترلر فازی تطبیقی نوع دوم ارزیابی شده است. هدف رسیدن به یک ردیابی مسیر با دقت قابل قبول می باشد. پایداری سیستم حلقه بسته به وسیله تیوری پایداری لیاپانوف تایید می گردد و کارایی تعقیب مسیر تحت شرایط قیدهای حالت و عدم قطعیت های موجود ارزیابی می گردد. برای طراحی کنترل کننده فازی، مجموعه ای از قواعد اگر آنگاه فازی - در نظر گرفته می شود که رفتار ورودی خروجی سیستم را تشریح می نماید. شبیه سازی و نتایج آزمایش ها بر روی ربات یک درجه آزادی موثر بودن روش پیشنهادی را نشان می دهد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
امیر نادرالاصلی
دانشجوی دکتری، دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
عباس چترایی
استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف اباد