طراحی کنترل کننده شبکه عصبی تابع پایه شعاعی تطبیقی با ترم مقاوم مد لغزشی برای شناورهای زیر سطحی
محل انتشار: فصلنامه علوم و فناوری دریا، دوره: 21، شماره: 83
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 455
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MSTJ-83-83_004
تاریخ نمایه سازی: 21 فروردین 1397
چکیده مقاله:
در این مقاله شناورهای زیر سطحی برای طراحی کنترل غیر خطی که هم برای نقص عملگر شناورهای سطحی و هم برای تضمین ردیابی مناسب باشند مورد بررسی قرار گرفته اند. بدین منظور کنترلگری با توانمندی تخمین هوشمند نامعینی ها و جبرانسازی اغتشاشات جریان آب اقیانوس برای هر دو مد کنترل عمق و سمت پیشنهاد میشود. برای تقریب دینامیک های غیر خطی نامعین، کنترل کننده شبکه عصبی تابع پایه شعاعی تطبیقی پیشنهاد شده است. در ادامه، مساله طراحی یک کنترل کننده شبکه عصبی تابع پایه شعاعی تطبیقی با یک ترم مد لغزشی تقویت شده است تا خطای ردیابی و تنظیم در حضور نامعینی ها بهبود یابد در نتیجه هم بر عدم قطعیتها غلبهخواهد شد و هم در کنترل عمق، اثر نقص عملگر در راستای عمق جبران خواهد شد. همچنین، پایداری روش کنترلی پیشنهاد شده با تیوری لیاپانوف اثبات شده است. طراحی و شبیه سازی ها بدون ساده سازی سیستم دینامیکی بکار گرفته شده است. اگر چه در این مقاله روش کنترلی پیشنهاد شده روی مدل REMUS پیاده سازی اما این روش قابلیت پیاده سازی روی هر شناورسطحی و زیر سطحی را دارا می باشد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
بهداد گرانمهر
دانشکده مهندسی دانشگاه آزاد واحد بویین زهرا، قزوین، ایران
کامران وفایی
دانشکده مهندسی دانشگاه آزاد واحد بویین زهرا، قزوین، ایران