عبور از نقاط تکین فضای کار در کنترل ساختار متغیر موقعیت بازوهای ربات کاربردی در صنایع دریایی، در حضور عدم قطعیت ها
محل انتشار: فصلنامه علوم و فناوری دریا، دوره: 18، شماره: 70
سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 646
فایل این مقاله در 11 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MSTJ-70-70_004
تاریخ نمایه سازی: 21 فروردین 1397
چکیده مقاله:
کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملی اتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوما0 کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات در فضای کار، کنترل در فضای کار را با مشکل نقاط تکین رو به رو می سازد. در روش پیشنهادی از ترانهاده ماتریس ژاکوبین jT q ) ، به جای معکوس ماتریس ژاکوبینj -1q ، استفاده می شود و با طراحی یک کنترل کننده ساختارمتغیر، عبور از نقاط تکین میسر می گردد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
محمد ویسی
کارشناس ارشد مکاترونیک ، دانشگاه علوم و فنون هوایی شهید ستاری
محمدرضا سلطانپور
استادیار، دانشگاه علوم و فنون هوایی شهید ستاری
رامبد رستگاری
استادیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد پرند، پرند