محمد ویسی - کارشناس ارشد مکاترونیک ، دانشگاه علوم و فنون هوایی شهید ستاری
محمدرضا سلطانپور - استادیار، دانشگاه علوم و فنون هوایی شهید ستاری
رامبد رستگاری - استادیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد پرند، پرند

کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملی اتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوما0 کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات در فضای کار، کنترل در فضای کار را با مشکل نقاط تکین رو به رو می سازد. در روش پیشنهادی از ترانهاده ماتریس ژاکوبین jT q ) ، به جای معکوس ماتریس ژاکوبینj -1q ، استفاده می شود و با طراحی یک کنترل کننده ساختارمتغیر، عبور از نقاط تکین میسر می گردد.

کنترل ساختار متغیر، فضای کار، نقطه تکین، فضای مفصلی، عدم قطعیت