محاسبه خطا درحل سینماتیک ربات های کابلی با استفاده از شبکه های عصبی
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 600
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
IAAMM01_095
تاریخ نمایه سازی: 17 آبان 1396
چکیده مقاله:
حل مساله سینماتیک مستقیم در ربات های کابلی، نسبت به حل سینماتیک معکوس آنها، پیچیده است. این در حالی است که در ربات های زنجیری، معمولا حل سینماتیک معکوس دشوارتر از سینماتیک مستقیم است. در ربات های کابلی، اغلب مساله سینماتیک معکوس دارای حل تحلیلی بوده اما امکان حل مساله سینماتیک مستقیم به صورت تحلیلی وجود ندارد. روش های عددی و روش شبکه عصبی مصنوعی از نوع MLP از شیوه های رایج برای یافتن جواب در این نوع مسایل می باشند اما روش های عددی همگرایی مورد قبولی ندارند. در این مقاله خطای محاسبات با استفاده از روش شبکه عصبی مصنوعی از نوع MLP، مساله سینماتیک مستقیم ربات کابلی سه درجه آزادی حل شده است نتایج بدست آمده مزیت های این روش نسبت به سایر روش ها نشان می دهد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
فرزاد امینیان
مدرس دانشگاه آزاد اسلامی مرکز سیاهکل– گیلان- سیاهکل
مجتبی یزدانی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد لشت نشاء– گیلان- لشت نشاء