کنترل دینامیک معکوس یک ربات ردیاب هدف مجهز به بینایی

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 690

فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

DCEAEM02_346

تاریخ نمایه سازی: 30 بهمن 1394

چکیده مقاله:

این مقاله به کنترل دینامیک معکوس یک ربات ردیاب هدف مجهز به بینایی پرداخته است ابتدا روابط سینماتیکی مستقیم و معکوس ربات ردیاب هدف محاتبه شدهاند. در ادامه مدل ریاض ربات در محیط سیمولینک متلب شبیه سازی شده است و ربات باروش گشتاور محاسبه شده کنترل دینامیک معکوس کنترل شده است . جهت بررسی عملکرد کنترلر سه مسیرمختلف به عنوان مرجع در نظر گرفته شده ات . از سیستم های بینای در مکانهای مختلف همچون کنترل ترافیک، کنترل کیفی در کارخانهها، صنایع نظام و ... میتوان اتتفاده کرد. کنترل اینگونه رباتها یک از مسائلی است که باید مورد توجه قرار گیرد. در این تحقیق کنترل گشتاور محاسبه شده به عنوان روش کارآمد جه کنترل این ربات پیشنهاد شده است . نتایج بدست آمده از این تحقیق نشان میدهد که روش گشتاور محاسبه شده عالکرد بسیار خوب در دنبال کردن اهداف دارد

کلیدواژه ها:

ربات ردیاب هدف ، کنترل گشتاور محاسبه شده ، شبیه سازی ، بینایی ماشین

نویسندگان

محمدحسین سنگدانی

دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شیراز، شیراز

علیرضا توکل پورصالح

استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شیراز، شیراز

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • T. Husmann, H. Meier, Use of image processing to evaluate ...
  • J.-K. oh, G. Jang, S. oh, J.H. Lee, B.-J. Y, ...
  • S.-N. Yu, J.-H. Jang, C.-so. Han, Auto inspection system using ...
  • R. Abu-Malouh, S. Abdallah, I.M. Muslih, Design, construction and operation ...
  • R.H. Middletin, G.C. Goodwin, Adaptive computed torque control for rigid ...
  • Zh. Qu, J.F. Dorsey, X. Zhang, D.M. Dawson, Robust control ...
  • Z. Song, J. Yi, D. Zhao, X. Li, A computed ...
  • R.K. Mittal, I.J. Nagrath, Robotics and Control, pp. 305-307, New ...
  • نمایش کامل مراجع