کنترل موقعیت مفصل انعطاف پذیر به روش کنترل پیش بین صریح: پیاده سازی عملی

در این مقاله به بررسی روش کنترل پیش بین صریح برای کنترل یک مفصل انعطاف پذیر مقید با دیدگاه عملی پرداخته شده است. روش کنترل پیش بین صریح با پارتیشن بندی فضای متغیرهای حالت و حل پارامتری مساله بهینه سازی بصورت خارج از خط اقدام به تولید الگوریتم کنترلی بصورت یک جدول جستجو می کند. در مساله مورد نظر ابتدا معادلات فضای حالت مفصل انعطاف پذیر استخراج شده است و سپس مدل خطی حول نقطه کاری بدست آمده است. استخراج قیود اعمالی، وزن های مناسب، زمان نمونه برداری مطلوب و افق پیشبین براساس ویژگی های سیستم، نیازهای طراح و سخت افزار کنترلی از دیگر موارد صورت گرفته شده است. سپس الگوریتم کنترلی طراحی شده و روی سیستم آزمایشگاهی پیاده سازی شده است. شبیه سازی ها، پیاده سازی عملی و مقایسه نتایج با دیگر روش های معمول نشان می دهد که روش ارایه شده به خوبی قادر به کنترل ارتعاشات مفصل انعطاف پذیر با رعایت قیود اعمالی است.

کلیدواژه ها:

مفصل انعطاف پذیر ، کنترل پیش بین صریح ، بهینه سازی پارامتری ، سیستم خطی گسسته