کنترل موقعیت مفصل انعطاف پذیر به روش کنترل پیش بین صریح: پیاده سازی عملی

سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 663

فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF و WORD قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICEEC01_031

تاریخ نمایه سازی: 17 آبان 1396

چکیده مقاله:

در این مقاله به بررسی روش کنترل پیش بین صریح برای کنترل یک مفصل انعطاف پذیر مقید با دیدگاه عملی پرداخته شده است. روش کنترل پیش بین صریح با پارتیشن بندی فضای متغیرهای حالت و حل پارامتری مساله بهینه سازی بصورت خارج از خط اقدام به تولید الگوریتم کنترلی بصورت یک جدول جستجو می کند. در مساله مورد نظر ابتدا معادلات فضای حالت مفصل انعطاف پذیر استخراج شده است و سپس مدل خطی حول نقطه کاری بدست آمده است. استخراج قیود اعمالی، وزن های مناسب، زمان نمونه برداری مطلوب و افق پیشبین براساس ویژگی های سیستم، نیازهای طراح و سخت افزار کنترلی از دیگر موارد صورت گرفته شده است. سپس الگوریتم کنترلی طراحی شده و روی سیستم آزمایشگاهی پیاده سازی شده است. شبیه سازی ها، پیاده سازی عملی و مقایسه نتایج با دیگر روش های معمول نشان می دهد که روش ارایه شده به خوبی قادر به کنترل ارتعاشات مفصل انعطاف پذیر با رعایت قیود اعمالی است.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

مسعود حمصیان اتفاق

دانشجوی دکتری، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران

فرزاد توحیدخواه

استاد، مهندسی پزشکی، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران

مهیار نراقی

دانشیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران