بهینه سازی پارامترهای فیلتر کالمن بی بو جهت افزایش دقت ناوبری تلفیقی اینرسی/ تصویری به کمک ترکیب الگوریتم ژنتیک و جمعیت ذرات

در این تحقیق به منظور بهبود خطای موقعیت و وضعیت سیستم ناوبری تلفیقی، از یک فیلتر کالمن بیبو 1 بهینهسازی شده در فرآیند تلفیق استفاده شده است. سیستم ناوبری تلفیقی شامل سیستم ناوبری اینرسی 2 و سیستم ناوبری تصویری میباشد. در در بخش ناوبری تصویری سیستم ادومتریتصویر 2 به کار رفته است. به منظور بهینهسازی پارامترهای تبدیل بیبو کهاساس UKF میباشد، از الگوریتم بهینهسازی ترکیبی ژنتیک 0 و ازدحام ذرات 5 استفاده شده است. هدف از این بهینهسازی کمینهسازی خطای موقعیت و وضعیت وسیله میباشد. به این منظور پس از شبیهسازی سیستمناوبری تلفیقی مذکور و بدست آوردن نتایج ناشی از آن، سیستم شبیهسازی شده در فرآیند بهینهسازی ترکیبی PSO-GA قرار گرفته و با بهینهسازی پارامترهای UKF با هدف کمینهسازی خطای موقعیت نهایی وسیله، نتایج ناشی از سیستم بهینه شده بدست میآید. در نهایت نتایج شبیهسازی بیانگرکاهش خطای موقعیت و وضعیت و همچنین کاهش میانگین مربعات خطای 6 موقعیت و وضعیت در زمان استفاده از UKF بهینهسازی شده نسبت به UKF متعارف میباشند.