طراحی مسیر ایمن و سریع یک مینی کوادروتور در حضور موانع

ابتدا در این مقاله به بیان اهمیت مطالعه در حوزه کوادروتورها، عوامل مهم و تاثیر گذار در این حوزه و علل گرایش، نیاز و هدف طراحی مسیر ایمن وسریع برای کوادروتور در مکانهایی غیر قابل دسترس و با حضور موانع پرداخته شده است؛ سپس معادلات حرکتی یک کوادروتور شش درجه آزادیمورد نظر که استخراج شده بود، به فرم فضای حالت ارایه شده و شبیه سازیگردیده است، در ادامه برای طراحی مسیر حرکتی ایمن کوادروتور فرضیاتی در نظر گرفته شده که در قالب شش فرض اعمال شده است، سپس مراحل طراحی مسیر کوادروتور برای گذر از مانع در طول نه ) 9( مرحله، لحاظنمودن شعاع مناسب و ایمن برای هر یک از موانع به دقت و به تفضیل،تبیین می شود. این طراحی مسیر با روندی کاملا ابتکاری بوده و نسبت به مسیرهای طراحی شده در پژوهش های گذشته، مزایا و قابلیت های بیشتری را دارا می باشد. از آنجا که مسیر حرکتی برای گذر از موانع کوادروتور ازمدل شکلی خاصی تبعیت نمی کند و با توجه به موانع در طول مسیر ومقصد مورد نظر طراخی شده و از طرفی سرعت اولیه کوادروتور دلخواه و میزان انحراف از مسیر مطلوب ناچیز می باشد، می توان از قابلیت هاییهمچون مناسب بودن برای مسیرهای حرکتی چند تکه ای، پوشش هر نوعو تعداد مانع بر سر مسیر و کاهش زمان مصرف شده برای طی مسیر کوادروتور نام برد.