اعمال کنترل کننده PID مرتبه کسری بهینه شده توسط الگوریتم ژنتیک برای آونگ معکوس

کنترل کننده های PID با وجود قدمتی که دارند هنوز یکی از پرکاربردترینانواع کنترل کننده ها در صنایع محسوب می شوند. با توجه به رایج بودن ایننوع کنترل کننده ها، هر میزان بهبود عملکرد آن ها دستاورد قابل توجهیمحسوب می گردد. محاسبات مرتبه کسری امکان نزدیک کردن مدل هایریاضی و مهندسی را نسبت به واقعیت فراهم می کنند. لذا با به کار گیریآن ها می توان انتظار بهینه کردن حل های موجود را داشت. به منظورمطالعه اثر این نوع کنترل کننده ها هندسه آونگ معکوس به کار گرفتهشده و کنترل کننده PID مرتبه کسری به آن اعمال گردیده و نتایج با کنترل کننده های PID معمول مقایسه شده است. برای بهینه سازی نتایج از الگوریتم ژنتیک استفاده شده است. همچنین با در نظر گرفتن اغتشاشنویز سفید، اثر اغتشاشات و نحوه تاثیر کنترل کننده مرتبه کسری بر آن نیزمورد مطالعه قرار گرفته است. نتایج نشان دهنده برتری کنترل کننده هایمرتبه کسری نسبت به کنترل کننده های سنتی در شرایط یکسان می باشد.

کلیدواژه ها:

کنترل کننده PID ، کنترل کننده مرتبه کسری ، الگوریتم ژنتیک ، آونگ معکوس ، نویز سفید