موقعیت یابی ربات چهار چرخ با استفاده از پردازش تصویر و مقایسه داه های تجربی با مسیر مطلوب

در این مقاله روشی ساده برای موقعیت یابی یک ربات چهار چرخ به کمکدوربین ارایه می شود. در این روش یک صفحه با سه نقطه نشانه، که درریوس یک مثلث متساوی الاضلاع هستند، تهیه کرده و با استفاده ازموقعیت این نقاط در تصویر و فاصله کانونی (f) موقعیت دوربین نسبت به این نقاط مشخص می شود. چناچه فاصله کانونی مشخص نباشد، باید بااستفاده از چند عکس در فاصله ی معلوم f را به دست آورد. در ادامه مبانی تیوریک روش پیشنهادی ارایه می شود و برای بررسی کارایی و دقتآن، مقادیر به دست آمده از این روش با مقادیر حقیقی مقایسه می شود.این روش بسیار سریع است و می توان از آن در کاربردهای دینامیکیاستفاده کرد.

کلیدواژه ها:

موقعیت یابی ، پردازش تصویر ، کالیبراسیون (Calibration) ، دوربین ، سیستم بر خط (Real time systems)