حل معادلات سینماتیک مستقیم مکانیزم استوارت با استفاده از شبکه های عصبی مصنوعی

این مقاله حل سینماتیک مستقیم ربات استوارت را مورد بررسی قرارمی دهد. معادلات سینماتیک مستقیم این مکانیزم به شدت غیرخطی استو همچنین به دلیل کوپله بودن آن ها ، حل این معادلات بسیار دشواراست، به طوری که حل های ارایه شده برای این معادلات، حل هایی عددیهستند. با توجه به توانایی شبکه ها ی عصبی مصنوعی در شبیه سازیمعادلات غیرخطی در این مقاله برای حل سینماتیک مستقیم این مکانیزماز شبکه عصبی مصنوعی پرسپترون سه لایه با دو لایه پنهان و یک لایهخروجی استفاده شده است. در نهایت برا ی اطمینان از کارکرد شبکه،خروجی آن با مسیری دلخواه مقایسه و از صحت عملکرد شبکه اطمینانحاصل شده است.

کلیدواژه ها:

مکانیزم استوارت ، سینماتیک مستقیم ، شبکه عصبی مصنوعی