کنترل ربات پرنده چهار ملخه به روش برگشت به عقب تطبیقی و مقاوم

در این مقاله از روش کنترلی برگشت به عقب تقویت شده به منظور کنترلنقطه به نقطه ربات چهار ملخه استفاده می شود. با توجه به اینکه معادلاتدینامیکی ربات، غیر خطی و کوپل شده می باشند طراحی یک کنترلرمناسب جهت پایدارسازی وضعیت روی حرکت دلخواه، ضروری است. درروش کنترلی برگشت به عقب تقویت شده، ترم های غیر خطی معادلاتدینامیکی ابتدا توسط روش تقریب تابعی بصورت ترکیبی از توابع پایه وزندار، تقریب زده می شوند و سپس وزن توابع توسط قوانین تطبیقی مبتنیبر اپراتور تصویر، تخمین زده می شوند. عدم نیاز کنترلر پیشنهادی بهاطلاعات ترم های غیر خطی مدل دینامیکی، از مزیتهای اصلی آن می باشد.به منظور اعتبار سنجی روش پیشنهادی در شرایط واقعی و عدم قطعیت هادر ضرایب آیرودینامیکی، شبیه سازی حرکت ربات پرنده چهار ملخه ارایهمی گردد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد روش کنترلی پیشنهادی بهخوبی ربات را در نقطه مطلوب علی رغم حضور نامعینی مدل دینامیکیقرار می دهد.

کلیدواژه ها:

ربات چهار ملخه ، روش برگشت به عقب ، روش تقریب تابعی ، عملگر تصویر ، کنترلر تطبیقی