طراحی مسیر حرکت کوادروتور در فضای سه بعدی با وجود موانع ثابت و کنترل آن به روش برگشت به عقب

در این مقاله با معرفی مدل دینامیکی کوادروتور، به کنترل وضعیت و موقعیت پرنده با روش برگشت به عقب می پردازیم. کوادروتور سستمی است دارای شش درجه آزادی که تنها با چهار فرمان کنترلی کنترل می شود. برای اینکه ربات در طول مسیر حرکت، با موانع برخورد نکند روش بهینه سازی انبوه ذرات را پیشنهاد می دهیم. در این الگوریتم یک تابع معیار داریم که طول مسیر می باشد. هدف این است که طول مسیر کمینه شود. برای دوری از برخورد با موانع کافی است تابع معیار را جریمه کنیم. این الگوریتم برای طراحی مسیر ربات در فضای سه بعدی طوری که از نقاط خاصی حتماً عبور نماید و با تعداد زیادی از موانع هم به خوبی عمل می کند. نتایج شبیه سازی عملکرد خوب روش کنترلی و الگوریتم ذکر شده برای طراحی مسیر را نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

کوادروتور ، روش کنترلی برگشت به عقب ، طراحی مسیر ، دوری از برخورد با موانع ، الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات ، تابع معیار ، نقاط راه میانی