طراحی مسیر حرکت کوادروتور در فضای سه بعدی با وجود موانع ثابت و کنترل آن به روش برگشت به عقب
سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,297
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
COMP01_006
تاریخ نمایه سازی: 25 تیر 1393
چکیده مقاله:
در این مقاله با معرفی مدل دینامیکی کوادروتور، به کنترل وضعیت و موقعیت پرنده با روش برگشت به عقب می پردازیم. کوادروتور سستمی است دارای شش درجه آزادی که تنها با چهار فرمان کنترلی کنترل می شود. برای اینکه ربات در طول مسیر حرکت، با موانع برخورد نکند روش بهینه سازی انبوه ذرات را پیشنهاد می دهیم. در این الگوریتم یک تابع معیار داریم که طول مسیر می باشد. هدف این است که طول مسیر کمینه شود. برای دوری از برخورد با موانع کافی است تابع معیار را جریمه کنیم. این الگوریتم برای طراحی مسیر ربات در فضای سه بعدی طوری که از نقاط خاصی حتماً عبور نماید و با تعداد زیادی از موانع هم به خوبی عمل می کند. نتایج شبیه سازی عملکرد خوب روش کنترلی و الگوریتم ذکر شده برای طراحی مسیر را نشان می دهد.
کلیدواژه ها:
کوادروتور ، روش کنترلی برگشت به عقب ، طراحی مسیر ، دوری از برخورد با موانع ، الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات ، تابع معیار ، نقاط راه میانی
نویسندگان
فاطمه جمال دوست
دانشگاه صنعتی مالک اشتر
حسین بلندی
دانشگاه علم و صنعت ایران
محمد رضایی
دانشگاه صنعتی مالک اشتر
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :